科技日報記者 孫瑜 通訊員 干玎竹?葉曉林
(資料圖片)
近日,北京協(xié)和醫(yī)院血管外科完成首例VasCure機器人輔助外周血管腔內(nèi)介入手術(shù)人體臨床研究,手術(shù)過程順利,患者康復良好。該血管腔內(nèi)機器人由中國科學院自動化研究所侯增廣教授團隊與北京協(xié)和醫(yī)院血管外科副主任劉暴教授團隊聯(lián)合研制,具有完全自主知識產(chǎn)權(quán)。
77歲的張女士在三個月前出現(xiàn)右下肢間歇性跛行,檢查發(fā)現(xiàn)她的雙下肢多發(fā)粥樣硬化改變,管腔多發(fā)狹窄。張女士下肢缺血診斷明確,需要進一步手術(shù)治療。在得知自己符合入組條件、可以使用VasCure機器人輔助手術(shù)后,張女士簽署了知情同意書。
手術(shù)當日,在麻醉科手術(shù)室團隊的積極配合下,血管外科主治醫(yī)師邵江、來志超擔任手術(shù)助手,血管外科副主任劉暴操控VasCure機器人,完成復雜病變下導絲配合導管緩慢通過閉塞段至遠端動脈、球囊預擴、支架精準定位、支架釋放、球囊后擴等動作,同時還首次完成機器人自主推送導絲在腔內(nèi)的運行。中科院自動化研究所研究員謝曉亮與助理研究員奉振球現(xiàn)場提供技術(shù)支持。術(shù)后造影顯示:右下肢股淺動脈顯影良好,血流通暢,流速滿意,未見明顯殘余狹窄,手術(shù)成功?;颊咝g(shù)后第二天清晨下地。
控制室內(nèi)。左起:協(xié)和麻醉科常務副主任(主持工作)申樂、謝曉亮、劉暴
手術(shù)室內(nèi)。左起:奉振球、邵江、來志超
血管外科團隊高度重視此項目,自2019年起全程參與并指導機器設計、理論培訓、體外模型操作演練、動物實驗操作演練,提出優(yōu)化改進意見。目前,VasCure機器人的操作精度可達毫米級;能有效濾除術(shù)者的手部抖動,提高穩(wěn)定性;創(chuàng)新雙通道協(xié)同遞送技術(shù),實現(xiàn)復雜術(shù)式中對多個導絲、球囊、支架的協(xié)同遞送;監(jiān)控導絲導管在腔內(nèi)的自主推進,有望進一步減少患者的X線暴露時間。
“外周血管病變范圍廣,病情多樣。”劉暴介紹,“血管腔內(nèi)機器人在血管外科疑難重癥手術(shù)、遠程輔助復雜介入手術(shù)、助力年輕醫(yī)生成長等場景中,擁有廣闊的應用空間?!?/p>
VasCure機器人。
據(jù)悉,血管外科和中科院團隊下一步將繼續(xù)開發(fā)完善VasCure的環(huán)境感知和力覺反饋功能,以期在某些特定環(huán)境下部分替代醫(yī)生操作,減少術(shù)中X射線的使用量。團隊還將反復測試血管腔內(nèi)自動化導航系統(tǒng),使監(jiān)控下的機器人自動推送導絲成為可能。
(孫良?攝)
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